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원콩 클라우드
LiDAR-based SLAM; SLAM Toolbox
(2024.3) catographer로 했던 SLAM은 맵을 이상하게 만들길래, UPenn에서 추천하는 SLAM Toolbox로 다시 SLAM을 시도해보았다. SLAM 작년에 참여했던 The 2nd F1Tenth Korea championship의 Map과, F1에서 사용한 spielberg map과 비슷하게 만들어서, 총 두 개의 맵에서 SLAM을 시도했다. 1) Map of The 2nd F1Tenth Korea Championshp 첫 번째 시도: 그냥 두 세 바퀴 정도 돌았을 때에는, 맵이 이상하게 그려졌다. a) 한 바퀴는 괜찮은데, 여러 바퀴를 돌면 오히려 맵이 이상해졌다. b) trajectory가 문제인지 아니면 보정 상의 문제인지 잘 모르겠었다. c) 가운데 벽의 폭이 얇아 보정과정에서 ..
F1Tenth/SLAM
2024. 4. 22. 17:26