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원콩 클라우드
LiDAR-based SLAM; Cartographer
F1Tenth 플랫폼을 기반으로 하여 차량 LiDAR로 트랙 mapping을 시도하고자 하였다. 인터넷에 f1tenth용 cartographer가 있길래 해당 github repository를 클론하여 사용하였다. 하지만 SLAM 과정 중 문제가 있었다. 문제 Cartographer를 이용한 SLAM에 있어서 trajectory에 문제 발생 아래 이미지를 보면, 실제로는 반바퀴 회전한 차량이 rviz 상에서는 그보다 더 회전한 궤적으로 확인된다. 토픽들을 분석해본 결과, /odom 토픽 메세지 중 y postion 발행에 문제가 있음을 파악했다. 여기에 영향을 미치는 요소들은 다양하게 있다고 생각했다. vesc.yaml 파일의 여러 파라미터값들의 수치에 문제가 있을 경우 vesc나 motor 자체에 문제..
F1Tenth/SLAM
2024. 3. 17. 20:28