원콩 클라우드

(2024.3) catographer로 했던 SLAM은 맵을 이상하게 만들길래, UPenn에서 추천하는 SLAM Toolbox로 다시 SLAM을 시도해보았다. SLAM 작년에 참여했던 The 2nd F1Tenth Korea championship의 Map과, F1에서 사용한 spielberg map과 비슷하게 만들어서, 총 두 개의 맵에서 SLAM을 시도했다. 1) Map of The 2nd F1Tenth Korea Championshp 첫 번째 시도: 그냥 두 세 바퀴 정도 돌았을 때에는, 맵이 이상하게 그려졌다. a) 한 바퀴는 괜찮은데, 여러 바퀴를 돌면 오히려 맵이 이상해졌다. b) trajectory가 문제인지 아니면 보정 상의 문제인지 잘 모르겠었다. c) 가운데 벽의 폭이 얇아 보정과정에서 ..

F1Tenth 플랫폼을 기반으로 하여 차량 LiDAR로 트랙 mapping을 시도하고자 하였다. 인터넷에 f1tenth용 cartographer가 있길래 해당 github repository를 클론하여 사용하였다. 하지만 SLAM 과정 중 문제가 있었다. 문제 Cartographer를 이용한 SLAM에 있어서 trajectory에 문제 발생 아래 이미지를 보면, 실제로는 반바퀴 회전한 차량이 rviz 상에서는 그보다 더 회전한 궤적으로 확인된다. 토픽들을 분석해본 결과, /odom 토픽 메세지 중 y postion 발행에 문제가 있음을 파악했다. 여기에 영향을 미치는 요소들은 다양하게 있다고 생각했다. vesc.yaml 파일의 여러 파라미터값들의 수치에 문제가 있을 경우 vesc나 motor 자체에 문제..