원콩 클라우드

Symmetric Matrix의 Eigenvalue 증명Symmetric Matrix $\mathbf{A}$가 있다고 하자. $\mathbf{A}$의 Eigenvalue를 구하기 위해서는 아래의 방정식을 구해야 한다.$$\mathbf{Av}=\lambda \mathbf{v} \tag{1}$$ 양변에 $\mathbf{v}^T$를 곱하고 (2), eigenvalue인 $\lambda$는 스칼라이므로 벡터 바깥으로 빼낸다. (3)$$\mathbf{v}^T\mathbf{Av}=\mathbf{v}^T(\lambda \mathbf{v}) \tag{2}$$$$\mathbf{v}^T\mathbf{Av}=\lambda\mathbf{v}^T\mathbf{v} \tag{3}$$ 행렬 $\mathbf{A}$는 대칭성을 가지므..

(2024.3) catographer로 했던 SLAM은 맵을 이상하게 만들길래, UPenn에서 추천하는 SLAM Toolbox로 다시 SLAM을 시도해보았다. SLAM 작년에 참여했던 The 2nd F1Tenth Korea championship의 Map과, F1에서 사용한 spielberg map과 비슷하게 만들어서, 총 두 개의 맵에서 SLAM을 시도했다. 1) Map of The 2nd F1Tenth Korea Championshp 첫 번째 시도: 그냥 두 세 바퀴 정도 돌았을 때에는, 맵이 이상하게 그려졌다. a) 한 바퀴는 괜찮은데, 여러 바퀴를 돌면 오히려 맵이 이상해졌다. b) trajectory가 문제인지 아니면 보정 상의 문제인지 잘 모르겠었다. c) 가운데 벽의 폭이 얇아 보정과정에서 ..

F1Tenth 플랫폼을 기반으로 하여 차량 LiDAR로 트랙 mapping을 시도하고자 하였다. 인터넷에 f1tenth용 cartographer가 있길래 해당 github repository를 클론하여 사용하였다. 하지만 SLAM 과정 중 문제가 있었다. 문제 Cartographer를 이용한 SLAM에 있어서 trajectory에 문제 발생 아래 이미지를 보면, 실제로는 반바퀴 회전한 차량이 rviz 상에서는 그보다 더 회전한 궤적으로 확인된다. 토픽들을 분석해본 결과, /odom 토픽 메세지 중 y postion 발행에 문제가 있음을 파악했다. 여기에 영향을 미치는 요소들은 다양하게 있다고 생각했다. vesc.yaml 파일의 여러 파라미터값들의 수치에 문제가 있을 경우 vesc나 motor 자체에 문제..

이번에 Dell사의 U2723QE를 구매했다. 4K에 허브 기능까지 있는게 좋았고, 특히 우분투 랩탑하고 맥북을 동시에 연결해서, KVM 기능(모니터에 키보드, 마우스 동글이만 끼우면 자동 전환)을 적극 활용하려고 했다. 문제없이 연결되는 것도 확인했고, KVM 기능도 잘 작동했다. 하지만 맥북은 4k 60hz가 되는 반면, 우분투 랩탑(MSI)는 FHD로 설정하는게 최대였다. 가장 먼저 확인할 것 1. 랩탑, 모니터의 HDMI 포트 버전 확인하기 HDMI 1.4: 4K 30HZ, QHD 75HZ HDMI 2.0: 4K 60HZ, QHD 144HZ 이 정도로만 알고 있다. 더 자세한 내용은 HDMI 버전 확인에서 확인할 수 있다. 2. HDMI 케이블 버전 확인하기 이것도 위 HDMI 포트 버전에 따른 ..

구글 최고경영자 순다르 피차이는 인공지능(AI)이 불이나 전기보다 더 심오하다고 말한다. 이처럼 우리는 AI가 이제 미래의 기술이 아닌 일상에서 발견되는 시대에 살고 있다. AI가 우리의 일상에 점점 많은 부분을 차지하면서, 인공지능 윤리 문제도 대두된다. 기술혁신의 아이콘인 일론 머스크는 “규제에서 벗어난 AI 개발은 핵폭탄보다 더 위험하다”라며 경고했다. 챗GPT 열풍은 대학교육에서도 문제가 될 만큼 인공지능의 편향된 정보 유포, 표절, 가짜뉴스, 사용자 학습능력 저하 등의 우려가 있다. 인공지능 기술이 발달할수록 윤리 문제도 중요한 이슈로 대두된다. 인공지능 포비아 수준까지 오르는 가운데 인간의 윤리 문제에 대한 해결책이 요구된다. 2023.03.06 박선춘 씨지인사이드 대표 챗GPT가 쏘아 올린 ..

영국의 미래학자 버나드 마르는 2023년에 유망한 5가지 AI 기술 동향을 소개했습니다. 첫 번째로는 AI의 지속적인 민주화, 두 번째로는 생성 AI, 세 번째로는 윤리적이고 설명 가능한 AI, 네 번째는 AI 기반 보안, 마지막으로는 AI와 로봇의 협업입니다. 마르는 더 많은 수의 앱이 AI 기능을 사용할 수 있게 될 것이라고 예상했으며, 생성 AI 기술이 더 자주 사용될 것이라고 예측합니다. 또한, 더 윤리적이고 설명 가능한 AI 모델의 개발이 필수적이라고 강조했으며, AI와 로봇의 협업이 더 일상적으로 이루어질 것이라고 말했습니다. 마지막으로, AI 기반 보안 기술도 더욱 발전할 것이라고 전망합니다. 2022.10.18 장병일 위원 2023년에 주목해야 할 다섯가지 AI 트렌드 - AI타임스 인공지..